关于“一种四旋翼无人机的鲁棒跟踪控制方法及系统”等五件专利转让的公示-万博体育bet 科学研究院

专利简介：本发明公开了一种四旋翼无人机的鲁棒跟踪控制方法及系统，属于无人机控制领域。针对现有技术中存在的无人机系统的时变扰动问题，本发明提出了一种四旋翼无人机的鲁棒跟踪控制方法及系统，控制方法包括：根据四旋翼无人机的动力学和运动学模型，得到四旋翼无人机的状态空间模型；根据四旋翼无人机的状态空间模型，构建四旋翼无人机控制系统的广义比例积分观测器；将广义比例积分观测器与反步控制相结合，构建复合控制器；通过复合控制器对四旋翼无人机进行控制。本发明将反步控制与广义比例积分观测器相结合，利用广义比例积分观测器估测集总时变扰动，将估测值应用于前馈控制，有效提高了系统的抗干扰能力，并且易于实现。

专利2

专利名称：基于外骨骼机器人机械臂的模型预测控制方法

专利号：ZL202010889859.8

发明人：孙振兴、朱静豪、张兴华

专利简介：本发明公开了一种基于外骨骼机器人机械臂的模型预测控制方法，属于外骨骼机器人领域。针对现有技术中存在时变扰动和参数不确定性的情况下稳态误差过大的问题，本发明提供了一种基于外骨骼机器人机械臂的模型预测控制方法，包括以下步骤：首先，提出一个基于连续时间的高增益观测器，用来估计跟踪误差的状态和扰动；然后，提出一种改进的性能指标包括跟踪误差和控制输入两部分组成；最后，性能指标经过滚动时域优化后得出模型预测控制律。该方法可以实现最优无偏移跟踪的要求，在受到时变扰动情况下有更好的稳态性能且该方法易于实现。

专利3

专利名称：基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法

专利号：ZL202010888568.7

发明人：孙振兴、王辽堉、张兴华

专利简介：本发明公开了一种基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法，属于外骨骼机器人系统领域。针对现有技术中存在的控制方法复杂，精度低，鲁棒性和抗干扰能力差的问题，本发明提供了一种基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法，首先，由系统的部分状态向量和全状态向量及输出，构建一个下三角非线性系统有限时间控制器；然后，通过有阻尼双质量系统的类比，忽略干扰，建立标称数学模型，并将其转变成外骨骼机器人作动器的状态空间模型；最后，利用有限时间控制器，结合状态空间模型来设计鲁棒有限时间控制律。该方案采取半全局而非全局控制，可以根据极点配置模式实现控制增益，提高了控制速度、增强了鲁棒性。

专利4

专利名称：一种基于非光滑控制技术的感应电机直接转矩控制方法

专利号：ZL201811024054.6

发明人：孙振兴、张金霞、张兴华

专利简介：本发明涉及一种基于非光滑控制技术的感应电机直接转矩控制方法，包括1）采用恒定定子磁链控制方法，建立感应电机电磁转矩方程，根据电磁转矩方程分析系统的扰动成分，确定扰动补偿对象；2）实现基于有限时间观测器的系统集总扰动观测，完成对系统集总扰动的估计；3）根据给定速度和反馈速度间的误差状态，建立误差系统状态方程，利用有限时间控制技术设计系统前向通道中的反馈控制器，获得给定电磁转矩；4）建立基于非光滑控制技术的感应电机直接转矩控制系统，合理整定参数。优点：1）引入有限时间控制技术，加快了系统的收敛速度，提高了系统的动态性能。2）所设计的观测器结构简单，算法易于实现，具有良好的动态性能和抗干扰性能。

专利5

专利名称：一种基于有限时间复合的桥式吊车控制方法

专利号：ZL202111611271.7

发明人：孙振兴、严月雯、张兴华

专利简介：本发明公开了一种基于有限时间复合的桥式吊车控制方法，属于吊车控制技术领域。本发明的方法包括先建立桥式吊车的动力学模型，而后根据桥式吊车的动力学模型设计有限时间控制器和有限时间滑模观测器；之后根据有限时间控制器和有限时间滑模观测器构建复合控制器，并根据复合控制器对桥式吊车进行控制。本发明克服了现有技术中防摆控制效果不佳的问题，提供了一种基于有限时间复合的桥式吊车控制方法，通过有限时间滑模观测器与和有限时间控制器的结合，抑制了由参数不确定性、建模误差等带来的干扰，提高了桥式吊车的防摆性能和抗干扰能力。

二、转让方式：专利权转让

三、转让价格：13万元

四、公示期为2023年12月28日至2024年01月11日

公示期间，如有异议，请以书面、电话形式向科学研究院反映。

联系方式：025-58139211，行政楼431办公室。